1-1 معرفی ساختار­های تنسگریتی:
 
برای اولین بار مفهوم تنسگریتی، توسط سنلسون و فولر در اواخر دهه­ 1940 مطرح شد. دیدگاه سنلسون به ساختار­های تنسگریتی تنها یک نگاه هنری بود. تعدادی از ساختار­های تنسگریتی سنلسون در شکل زیر نشان داده شده است[1].
 

شکل 1-1: ساختار­های تنسگریتی سنلسون[1].

 
 
در مقابل، فولر، از مفهوم تنسگریتی به عنوان یک ایده­ در معماری استفاده کرده است. در شکل 1-2،  یکی از ساختار­های تنسگریتی گنبدی شکل او نمایش داده شده است. بسیاری از ایده­های او هنوز در معماری استفاده می­شوند[2].
 

شکل 1-2: ساختار تنسگریتی گنبدی فولر[2].

فولر ساختار­های تنسگریتی را اجتماعی از اجزاء تحت کشش و تحت فشار که در سیستمی ناپیوسته از اجزاء تحت فشار قرار گرفته­اند تعریف کرد[3]. همچنین پیو در یک تعریف دیگر، ساختار­های تنسگریتی را به این صورت تعریف کرده است: هنگامی یک سیستم تنسگریتی برقرار می­ شود که مجموعه ­ای از اجزاء ناپیوسته و تحت فشار با مجموعه ­ای پیوسته از اجزاء تحت کشش متقابلا تحت اثر قرار گیرند و یک حجم پایدار را در فضا بوجود آورند. این تعریف عام­ترین تعریفی است که در مراجع مختلف از سیستم تنسگریتی ارائه می­ شود[4].
 
 

1-2 کاربرد ساختار­های تنسگریتی در رباتیک:

 
در سال­های اخیر ایده حرکت و تغییر شکل در ساختار­ها تنسگریتی مطرح شده است. می­توان با یک تغییر طول مناسب در کابل­ها و عضوهای فشاری حرکت مطلوب و تغییر شکل مورد نظر را در سازه ایجاد کرد. لذا ساختار­های تنسگریتی یک ایده جدید برای طراحی و ساخت ربات­هایی با ویژگی­های ویژه نسبت به ربات­های متداول می­باشند.
بسیاری از ویژگی­های ساختار­های تنسگریتی، آنها را برای استفاده در رباتیک مناسب کرده است. به عنوان نمونه ­ای از این ویژگی­ها، می­توان به موارد زیر اشاره کرد. این نوع سازه­ها دارای جرم کم، در عین حال محکم و دارای نسبت مقاومت به جرم استثنایی می­باشند. در این ساختار­ها، عضو­ها تنها تحت نیرو­های محوری قرار گرفته­اند و نیرو­های خارجی وارد بر سیستم بصورت محوری و بدون گشتاور در سیستم پخش می­ شود و در نتیجه مقاومت سیستم افزایش می­یابد. علاوه بر این با جرم کم دارای حرکت سریع می­باشند و اثر اینرسی کمتر مشکل ساز است. این ساختار­ها دارای قابلیت صرفه جویی در حجم هستند و می­توانند به نحوی طراحی شوند که در زمانی که از این ساختار­ها استفاده نمی­ شود حجم بسیار کمی اشغال ­کنند[5]. با توجه به وجود عضو­های انعطاف پذیر، ساختار­های تنسگریتی می­توانند شوک­ها را جذب کنند. در نهایت چون ساختار­های تنسگریتی مکانیزم­ هایی موازی می­باشند هر کدام از محرک­ها به تنهایی می­توانند درجات آزادی سیستم را تحت تاثیر قرار دهند[6].