وبلاگ

هدف نهایی بنگاه­های اقتصادی و تولیدکنندگان، کسب سود بیشتر است. توانایی مدیریت در به کارگیری منابع شرکت جهت کسب سود از اهمیت به سزایی برخوردار است. یکی از اهرم­هایی که مدیران جهت افزایش فروش و سودآوری و معرفی محصولات و خدمات در سطح ملی و بین ­المللی از بهره می­گیرند، تبلیغات است. مدیران موفـق بـه قـدرت تبلیغات پی بـرده و از آن بـه درستی استفاده می­ کنند.

پس از انقلاب صنعتی، به دلیل بالا رفتن حجم تولیدات، دیگر فروش مقوله­ی راحتی نبود؛ زیرا اولا،ً به دلیل تولید انبوه، تمایز بین محصولات تولیدی از میان رفت و بیشتر محصولات، استاندارد و مشابه هم شدند. ثانیاً، به دلیل افزایش فاصله­ی بین تولیدکننده و مصرف ­کننده، اطلاعات محصولات و خدمات مانند گذشته به آسانی در اختیار مصرف­ کنندگان قرار نمی­گرفت. لذا نیاز به کانال ارتباطی جدیدی احساس شد. با اختراع ماشین چاپ و سپس رادیو و تلویزیون و دیگر رسانه ­های جمعی، تبلیغات رشد بیشتری یافت، به طوری که امروزه بشر شاهد بمباران تبلیغاتی است. در این وضعیت، باید توجه شود که در شرایطی که همه با صرف هزینه­ های گزاف در حال تبلیغ هستند، باید قبل از آن­که هزینه­ های زیادی صرف تبلیغات شود، از میزان اثربخشی آن فعالیت­ها اطمینان حاصل کرد (گرگی­زاده، 1389).

در این تحقیق سعی شده است تا به این سوال پاسخ داده شود که آیا تبلیغات برجذب مشتری و فروش محصولات موثر است یا خیر؟ نتیجه­ این تحقیق می ­تواند کاربردی عملی ارائه نماید و هم چنین راهگشایی برای تحقیقات آتی در منطقه­ خوزستان در این زمینه باشد.

1-2-بیان مساله­ ی تحقیق

در سال­های اخیر، شدت رقابت­های تجاری و پیچیدگی­ها و عدم اطمینان­های ناشی از آن موجب شده است تا مدیریت شركت­ها نسبت به صرف منابع مالی و غیرمالی خود حساس­تر باشند و تمام سعی­شان این باشد كه منابع را در جایی صرف كنند كه برای شركت ایجاد ارزش كند. یكـی از فعالیت­هایی كه بـرای شركت­ها ارزش ایجاد می­كند، فعالیت­های بازاریابی است (گوپتا[1]، 2008).

فعالیت­های بازاریابی را می­توان ناشی از عوامل مختلفی مانند محصول، مکان، شناخت رقبا، تبلیغات، بازار و … دانست. یكی از اجزای با اهمیت فعالیت­های بازاریابی، تبلیغات[2] است. تبلیغات یكی از ملموس­ترین و گران­ترین فعالیت­های بازاریابی است. هم متخصصان بازاریابی و هم متخصصان اقتصادی و مالی می­خواهند اطلاع یابند كه آیا تبلیغات در محقق کردن اهداف شرکت­ها مؤثر واقع می­ شود یا خیر؟ فعالیت­های بازاریابی، روی موفقیت فروش كالاها و محصولات در بازار، متمركز شده ­اند. همچنین، مدیران ارشد بنگاه­های اقتصادی دریافته­اند كه هدف نهایی بازاریابی، كمك به افزایش فروش و در نهایت افزایش بازده سهامداران است (مارگی و دیگران[3]، 2005).

همزمان با پیشرفت سریع علم و افزایش رقابت جهانی، مشاهده می­ شود که بنگاه­های اقتصادی مخارج تحقیق و توسعه، بازاریابی و تبلیغات خود را افزایش می­دهند. این كه مخارج تبلیغات و تحقیق و توسعه منافع آینده­ی اقتصادی مورد انتظار را به وجود می­آورد یا نه، یک مسأله مهم در حوزه­ مدیریتی و سطوح دانشگاهی است (بونگ و هان[4]، 2004). تبلیغات می ­تواند با افزایش درجه­ تمرکز توسط گروه­های خاص و دارای قدرت، به انحصارات دامن زده و یا با کاهش درجه­ تمرکز و فرصت استفاده­ی همگان، رقابت آفرین باشد. ارتباط بین تبلیغات به عنوان یک متغیر رفتاری بازار و چگونگی اثرگذاری آن بر متغیرهای مختلف اقتصادی تا حدی مورد اختلاف نظر اقتصاددانان است (جاشی و هاندسنز[5]، 2009). از سوی دیگر، مطالعات تجربی متعددی در این خصوص انجام شده است. لذا، لازم است این موضوع با دید بازاریابی در شرکت­های فعال در صنایع مواد غذایی نیز مورد مطالعه قرار گیرد.

به طور كلی، تبلیغات تأثیر مستقیمی بر فروش دارد و افزایش میزان فروش نیز بر سود شركت مؤثر است. همچنین، تبلیغات در سطح جامعه میل به خرید در مشتریان را افزایش می­دهد. مشتریان با خرید یک محصول، در صورت داشتن كیفیت لازم، همان محصول را در خریدهای بعدی انتخاب می­كنند (رابینسون و چانگ[6]، 1996). پژوهش­های تجربی نشان می­ دهند كه تبلیغات بر رفتار خرید مصرف كنندگان تأثیر می­گذارد. تصمیم خرید مصرف كنندگان تحت تأثیر ارزشی است كه از خرید محصول یا خدمت خاص به دست می­آید. مصرف كنندگان انتظار دارند در برابر هر ریالی كه می­پردازند، ارزش دریافت كنند. در سوی دیگر، طیف بازاریابان از سرمایه ­گذاری در تبلیغات انتظار بازده دارند. این بازده ممكن است به شكل افزایش در سوددهی و افزایش ارزش شركت باشد (کوندو، کورکارنی و مورتی[7]، 2008).

در این تحقیق، سعی می­ شود که به طور تجربی آثار تبلیغات بر افزایش فروش محصولات غذایی مانند لبنیات و خشکبار و … در سطح شهر اهواز از دیدگاه مصرف کنندگان بررسی و آزمون ­شود.

ای باشد برای اخذ تصمیم یا تصمیم های دیگر.

اتخاذ تصمیم توسط فرد یا مدیر سازمان برای کسب یک هدف یا هدف های معینی صورت می گیرد.هدف های یک سازمان عبارت است از : سودآوری،بهره وری و ابتکار،توسعه و… در مقابل یک جامعه.از آنجا که تصمیم گیری صحیح به عنوان مهم ترین وظیفه هر فرد یا مسئول یا مدیر مطرح می شود،پس باید تصمیمات مناسب برای موضوعات پیچیده را با ساده کردن و هدایت مراحل تصمیم گیری اتخاذ کنیم.

بیشتر افراد بر این باورند که زندگی آن قدر پیچیده است که برای حل مسائل آن باید به شیوه های پیچیده تفکر روی آورد با این وجودفکر کردن حتی به شیوه های ساده نیز مشکل است.پس اگر بررسی چند ایده ی ساده در یک زمان، نیازمند تلاش زیاد باشد چگونه می توان مسائل پیچیده را درک نمود؟

آن چه ما بدان نیازمندیم شیوه برای فکر کردن نیست، زیرا حتی تفکر ساده،خود بسیار مشکل ساز است و باید چهارچوبی وجود داشته باشد که ما را قادر سازد تا در خصوص مسائل پیچیده به شیوه ای ساده بیاندیشیم. ازاین رو است که تکنیک های تصمیم گیری فازی مطرح شده است.

1-3 اهداف تحقیق :

هدف از اجرای این تحقیق ارائه سیستمی با نامSPPبرای کمک به تصمیماتی است که هم از ضررهای خریدار جلوگیری کند و هم شرکت تولید کننده محصولات خود را به مشتریان به درستی معرفی کرده و زمینه ساز شرایط برد-برد شود. در این معماری جدید که با بهره گرفتن ازمتد هایFTOPSISوFEDSSاز بین انبوه محصولات و امکانات مختلف در بازار بهترین و مناسب ترین محصول را از جهت معیارهای مختلف با همکاری خبرگان به ما پیشنهاد می‌کند. این معماری به دلیل استفاده از منطق فازی از عدم قطعیت و ابهام که در تعاملات انسانی وجود

 دارد پشتیبانی می‌کند و باعث ایجاد نتایج روشن ومنطقی می‌شود که در محیط‌های پیچیده با تعداد زیادی از معیارها و گزینه های مختلف پاسخ‌های راضی کننده ای ارائه می‌دهد.

1-4 ضرورت انجام تحقیق :

امروزه خرید کالای مورد نظر به دلیل تنوع بسیار زیاد و حجم بالای محصولات گوناگون که روزبه روز رو به افزایش می باشند تبدیل به مشکلی برای اکثر خریداران شده است. داشتن اطلاعات کافی و سپس تصمیم گیری درست به ما کمک می کند در این بازار و محیط رقابتی عظیم و پیچیده که شرکت ها روزبه روز با مدل ها و محصولات گوناگون ورود پیدا می کنند با بینش و دیدی درست خواسته ها و نیاز خود را بشناسیم و اقدام به خرید کنیم.  البته با وجود بسترهایی مثل شبکه اینترنت اینامر آسان تر شده است اما به دلیل عدم آگاهی لازم خریدار از محصول مورد نظز خود فرایند تصمیم گیری را مشکل می کند و در نتیجه ممکن است باعث خرید محصول نامناسب و تحمل ضررهای اقتصادی برای خریدار شود و به این ترتیب ریسک بالایی را بوجود می آورد. با اتخاذ تصمیم های منطقی می توانیم از ضررهای مربوط به اجناس ناکارامد که مرتفع کننده نیازهای ما نیستند جلوگیری کنیم و از طرف دیگر کارخانه جات تولیدی هم با فروش راحت تر محصولات خود رضایت مشتریان را برای خود به ارمغان می آورند و نرخ بهره وری و تولید خود را افزایش می دهند.

-1  مفاهیم اولیه مجموعه فازی

در یک گفتگوی روزانه کلمات مبهم بسیاری به کار گرفته می شود. مانند “هوا نسبتاً گرم است”، ” افراد قد بلند در یک کلاس” و “این جنس خیلی گران است”.  مجموعه های فازی برای برخورد با این کلمات و گزاره های نادقیق و مبهم ارائه شده است]21[. مجموعه های فازی می تواند با مفاهیم نادقیقی چون مجموعه افراد قد بلند و افرادی که در نزدیکی تهران زندگی می کنندکه قابل بیان با مجموعه های معمولی نیست برخورد کند. در مجموعه های معمولی صفت مجموعه باید به طور دقیق بیان شود یعنی مجموعه افرادی که قد آن ها بیش از ١٩٠ سانتی متر است یا مجموعه افرادی که در٢٠ کیلومتری تهران زندگی می کنند. با اندازه گیری قد فرد تعلق یا عدم تعلق او به مجموعه تعیین می شود و با آمارگیری از افرادی که در ٢٠ کیلومتری تهران زندگی می کنند تعلق یا عدم تعلق آن ها به مجموعه تعیین می گردد.

و طرح مسئله

استفاده از سیستم های رای گیری اینترنتی برای برگزاری انتخابات ملی ، یکی از کاربردهای جدید فناوری اطلاعات است که می توان از آن برای بهبود کیفیت سیستم رای گیری موجود استفاده کرد. در واقع استفاده از اینترنت، تنها یکی از روش های کاربرد فناوری اطلاعات در مبحث رای گیری الکترونیک[1] که خود زیر مجموعه ای از یک مفهوم گسترده تر به نام دولت الکترونیک یا دموکراسی الکترونیک است ، می باشد  ( Zissis and Lekkas ,2011 ) .

تاکنون بارها از ابزارهای الکترونیکی برای برگزاری رای گیری در کشورهای مختلف جهان استفاده شده است اما هنوز استفاده از این ابزارها و بخصوص استفاده از اینترنت برای برگزاری انتخابات در سطح ملی برای مردم جهان عادی نشده و به دلیل جدید بودن این مبحث، بسیاری از مردم ترجیح می دهند از روش سنتی استفاده کنند ( Riza Adita and Byoungcheon Lee,2004 ) و این در حالی است که Alvarez and Hall (2007 )  بیان می کند ” رای گیری اینترنتی آینده ی رای گیری در کشور آمریکا خواهد بود و بنابراین مسئله این نیست که آیا از اینترنت برای اینکار استفاده کنیم یا نه، بلکه بحث بر سر این است که چگونه و در چه زمانی این کاربرد بصورت کامل پیاده سازی شود و مورد بهره برداری موثر قرار بگیرد.”

همه ما شاهد این موضوع بوده ایم که جایگزینی سیستم سنتی با سیستم مدرن در هر زمینه ای ، باعث ایجاد تغییرات مهم و اساسی در فرایند کاری آن زمینه شده است ( William Fielding ,2008 ) ؛ بنابراین استفاده از فناوری اطلاعات در زمینه انتخابات نیز از این امر مستثنی نیست و فناوری اطلاعات می تواند روند برگزاری انتخابات را تغییر داده و بهبود بخشد ( Briony j Oates, 2003 ) . یکی از این تغییرات می تواند اثرگذاری آن روی نگرش رای دهندگان بالقوه که در شرایط فعلی در رای گیری ها شرکت نمی کنند باشد که با جذب آنها مشارکت افزایش خواهد یافت. بنابراین یکی از سوالاتی که این کتاب در صدد پاسخ گویی به آن است تاثیر انتخابات الکترونیک بر ترغیب افراد جدید برای مشارکت در انتخابات خواهد بود.

از آنجا که رای گیری اینترنتی بعنوان یک کاربرد جدید از فناوری اطلاعات در سطح جهان مطرح شده است، هنوز کشورها در حال تحقیق و بررسی و اعتبارسنجی در مورد آن هستند. پژوهش حاضر نیز تلاش دارد با بررسی و تحقیق در زمینه عوامل موثر بر ترغیب رای دهندگان بالقوه برای شرکت در رای گیری و استفاده از روش رای گیری اینترنتی ، یافته های خود را بعنوان دانش جدیدی در این عرصه به جهان عرضه کند و بخصوص با ارائه اطلاعات آماری و پژوهشی ، راه را برای برگزاری این نوع انتخابات در کشور فراهم نماید. فاکتورهایی که در این تحقیق به بررسی آنها خواهیم پرداخت شامل دیدگاه افراد نسبت به دولت، رای دادن و استفاده از تکنولوژی در کنار فاکتورهای آماری و سایر فاکتورهای شخصیتی و فرهنگی[3] شهروندان می باشد. هرچه تاثیر این فاکتورها را بهتر درک کنیم، می توان برای اتخاذ سیاست های آینده، بهبود فرایند رای گیری موجود و طراحی و توسعه فناوری های مربوطه بهتر تصمیم گیری کرد و علاوه بر پیشبرد تکنولوژیکی، برنامه ریزی هایی انجام داد که میزان مشارکت مردم در رای گیری را افزایش دهد ( John H.Strange, 2006 ) . به همین خاطر فرضیه هایی که در اینجا مطرح خواهند بود بگونه ای طراحی شده اند که این فاکتور ها را پوشش داده و با طراحی پرسشنامه بر اساس آنها و جمع آوری اطلاعات مورد نیاز، بتوان به هدف بیان شده در این تحقیق دست یافت .

1.1.  سوالات تحقیق ( فرضیه ها )

این تحقیق بنا دارد به پنج سوال اصلی که هر سوال نماینده یکی از بخشهای پرسشنامه است پاسخی ارائه دهد . این سوالات بر اساس تئوری هایی که در فصل دوم در مورد آنها صحبت خواهیم کرد تدوین شده اند . یکی از سوالات این تحقیق در بخش قبل مطرح شد که عبارت بود از : تاثیر انتخابات الکترونیک بر ترغیب افراد جدید برای مشارکت در انتخابات ؛ سایر فرضیه های مطرح شده عبارتند از :

1. سن افراد در میزان تمایل آنها برای استفاده از روش الکترونیکی انتخابات تاثیر گذار است.

به کمک این فرضیه می خواهیم مشخص کنیم که اولا، سن می تواند عاملی تاثیر گذار در رغبت افراد برای استفاده روش الکترونیکی جهت مشارکت در انتخابات باشد یا خیر و ثانیا، در صورت مثبت بودن پاسخ، چه سنینی اقبال بیشتری به این قضیه نشان خواهند داد .

2. تجربه در امر استفاده از اینترنت یک عامل تاثیر گذار در انتخاب روش الکترونیکی برای شرکت در انتخابات است .

هدف از مطرح کردن چنین فرضیه ای سنجش میزان اهمیت آشنایی یا عدم آشنایی افراد با محیط اینترنت و دنیای مجازی در استفاده از انتخابات الکترونیک است. آیا باید انتظار داشت که فقط افرادی که قبلا برای انجام اموراتشان از اینترنت استفاده می کردند، از روش جدید انتخابات استقبال نمایند یا اینکه اگر کسی به مشارکت در انتخابات علاقه داشته باشد ولی حتی اگر به استفاده از تکنولوژی جدید کاملا آشنا نباشد نیز برای تطبیق دادن خود با شیوه جدید تلاش خواهد کرد؟ چگونه می توان افرادی که زیاد با محیط مجازی سروکار ندارند را به استفاده از         e-Voting ترغیب کرد؟

3. کسانی که به تکنولوژی های جدید اعتماد دارند و آن را مفید می دانند تمایل بیشتری به استفاده از انتخابات الکترونیک بجای روش های سنتی انتخابات دارند .

3. افرادی که از حس اعتماد خوبی نسبت به دولت برخوردار هستند کسانی هستند که می توان آنها را به استفاده از e-Voting ترغیب کرد.

در فصل دوم این کتاب به بررسی تئوری های مورد نیاز این فرضیه ها پرداخته و آنها را معرفی میکنیم و موارد کاربرد آنها را در تحقیقات مشابه شرح خواهیم داد، در این فصل علاوه بر معرفی تئوریات، پیرامون نقش فناوری اطلاعات در سیاست و وضعیت فعلی و آینده انتخابات الکترونیک بحث خواهیم کرد .

تا کنون محققان و دانشگاه های داخلی مطالعات خوبی در زمینه انتخابات الکترونیک انجام داده اند اما مطالعات انجام شده در زمینه های فنی و امنیتی این موضوع بوده و کمتر به مسائل اجتماعی و سیاسی قضیه پرداخته بودند. در مجالی که این مطالعه در اختیار قرار داده به مطالعه جنبه های روانی مسئله پرداختیم و عواملی که بر ترغیب افراد برای استفاده از روش الکترونیکی برای مشارکت در انتخابات دخالت دارند را مشخص کرده و نسبت اثر گذاری هر یک را مشخص کرده ایم.

در فصل سوم فرضیه های این تحقیق را به تفصیل معرفی کرده و دلیل هر سوال و نتیجه ای که از آزمایش آنها انتظار داریم را بیان می کنیم . در این فصل مدل منطقی ای را که برای موفقیت پیاده سازی انتخابات الکترونیکی در ایران پیش بینی کرده ایم معرفی کرده و بخش های مختلف آن را شرح می دهیم. سپس در فصل چهارم نحوه و ابزار جمع آوری داده ها و انواع تست های اعتبار سنجی و تست قابلیت اعتماد انجام شده روی این داده ها را بررسی میکنیم و روش تحلیل انتخابی را شرح خواهیم داد . جامعه آماری انتخاب شده برای جمع آوری داده ها نیز در این فصل معرفی خواهد شد . فصل پنجم به آنالیز داده ها خواهد پرداخت و با بهره گرفتن از نرم افزار SPSS انواع تست های آماری و تحلیلی را بر روی داده های جمع آوری شده صورت خواهد داد. در این فصل صحت یا رد سوالات مطورحه در این مطالعه آزمایش خواهد شد و قابلیت اعتماد نتایج بدست آمده اندازه گیری می شوند. اطلاعات آماری شرکت کنندگان در امر جمع آوری داده محاسبه شده و داده های غیر معتبر از جمع داده های بدست آمده کنار گذاشته خواهند شد.

در نهایت در فصل ششم نتایج بدست آمده از تحلیل انجام گرفته به تفصیل شرح داده خواهند شد . در این فصل محدودیت هایی که برای مطالعات با موضوع انتخابات الکترونیک وجود خواهد داشت معرفی شده و پیشنهاداتی برای بهتر شدن مطالعات آینده ارائه می گردد .

مبانی نظری تحقیق و پیشینه تحقیقاتی

رای گیری اینترنتی زیرمجموعه ای از مفهوم گسترده دولت الکترونیک و دموکراسی الکترونیک می باشد ( Zissis and Lekkas ,2011 ) . در این بخش ابتدا مقدماتی پیرامون کاربرد فناوری اطلاعات در سیاست را بیان خواهیم کرد و وضعیت فعلی و آینده انتخابات الکترونیک در مناطق مختلف جهان را بررسی میکنیم؛ سپس از مخاطرات این روش و روش های تامین امنیت آن صحبت کرده و در نهایت به مرور مقالاتی که در گذشته و با موضوعات مربوط به تطبیق و پذیرش تکنولوژی ، و تئوری ها و مدل هایی که برای پیاده سازی و کاربرد دولت الکترونیک ارائه شده اند پرداخته و می بینیم که چه کارهایی در این موارد صورت گرفته است تا بتوانیم از آنها در تحقیق حاضر یاری بگیریم. البته در این بازبینی بر جنبه هایی از مقالات تمرکز می کنیم که اطلاعاتی در مورد رای گیری الکترونیک در اختیار ما قرار می دهند.

1.1.  کاربرد فناوری اطلاعات در سیاست و محدودیت های آن

بطور کلی ICT میتواند در سه سطح از فعالیت های سیاسی بکار گرفته شود (  Tsagarou,1999 ) :

1- جمع آوری و کسب اطلاعات

2- بعنوان ابزار ارزیابی و بررسی اطلاعات جمع آوری شده

3- تسهیل کننده اخذ تصمیم نهایی

این مراحل می توانند به ترتیب یا بصورت موازی با هم به انجام برسند (  jankowski ,2000 ) . همانگونه که در شکل مشاهده می کنید، دسترسی آزادانه و راحت به اطلاعات درباره یک مسئله سیاسی پیش نیازی برای بحث و تفکر و ارائه نظر درمورد آن مسئله می باشد و از طرف دیگر عملی کردن آن مسئله نیازمند این است که افراد در مورد آن به بحث و تبادل نظر بپردازند حال خواهی این فعالیت یک فعالیت رسمی سیاسی نظیر رای گیری باشد یا یک فعالیت سیاسی غیر رسمی نظیرتظاهرات.

در این بخش به چگونگی بکارگیری فناوری اطلاعات در سه سطح بیان شده و نحوه پشتیبانی آن از این سطوح خواهیم پرداخت ضمن اینکه با محدودیت هایی که فناوری اطلاعات در این راه با آنها مواجه است آشنا خواهیم شد.

• کسب اطلاعات

baber (1984) و ( hal (1999  بیان می دارند که عدم دسترسی شهروندان به اطلاعات مورد نیازشان راجع به یک فعالیت سیاسی می تواند باعث عدم مشارکت آنها در آن فعالیت شود ؛ بنابراین با توجه به این حقیقت ، می توان از فناوری اطلاعات به منظور فراهم آوردن و در دسترس قرار دادن اطلاعات استفاده کرد. بعنوان مثال وب سایتهایی که توسط سازمان های دولتی یا احزاب و طرفداران آنها ایجاد و اداره می شوند و همچنین سرویس های خبری آنلاین را می توان از جمله موارد کاربرد فناوری اطلاعات در کسب اطلاعات برشمرد.  بعلاوه می توان ازفناوری اطلاعات و تکنولوژی های ارتباطات دیجیتالی برای انتشار بیست و چهار ساعته اخبار وقایع سیاسی جاری و به اشتراک گذاری نظرات کاربران و سیاسیون استفاده کرد .

با این وجود گروهی از متخصصین ضمن تاکید بر ضروری بودن وجود راه های کسب و تبادل اطلاعات توسط شهروندان، استفاده از فناوری اطلاعات را برای اطلاع رسانی و رفع نیازهای اطلاعاتی عموم جامعه ناکافی دانسته اند؛ آنها معتقدند که حتی اگر وب سایت های فراوانی برای اطلاع رسانی درباره مسائل سیاسی وجود داشته باشد، هیچ تضمینی نیست که شهروندان ازآنها استفاده کنند. این افراد به مطالعات انجام

 شده استناد کرده و بیان می دارند که در انتخابات گذشته افرادی که بیشتر از وب سایت های سیاسی یا اخبار تلوزیون استفاده می کردند کسانی بودند که نسبت به فعالیت های سیاسی علاقه مند بودند و افرادی که هنوز تصمیمی برای شرکت یا عدم شرکت در انتخابات نگرفته بودند جزو مخاطبان پروپا قرص اخبار و اطلاعات سیاسی هم نبوده اند و کمتر به سایت های با مضمون سیاسی وارد می شدند ( Norris et al;1999 ) . یکی دیگر از عواملی که باعث نگرانی این متخصصین در استفاده از فناوری اطلاعات برای فعالیت های سیاسی شده است این است که ازدیاد کانال های خبری  و رسانه های انتقال اطلاعات که توسط فناوری اطلاعات فراهم شده است ممکن است باعث کم اهمیت جلوه دادن مسائل سیاسی نزد شهروندان شود بعلاوه وب سایتهایی که راجع به مسائل سیاسی بحث می کنند باید ظاهری رسمی داشته باشند و اگر در این سایت ها بیش از حد از گرافیک استفاده شود و کمتر متن بکار برده شود از ابهت فعالیت های سیاسی می کاهد (  Nielsen; 2000  ) .

• بررسی و ارزیابی اطلاعات

با بررسی انتخابات سالهای 1997 تا 2003 که در انگلستان برگزار شده اند مشخص شد که همواره میزان مشارکت شهروندان در حال کاهش بوده است ( Cabinet office; 2002 ) اما این کاهش فقط در میزان مشارکت نبوده بلکه توجه مردم و اعضای احزاب نسبت به فعالیت های سیاسی نیز با کاهش روبرو بوده است ( Bryan el al 1998 ) اما علارقم این کاهش در فعالیت های رسمی سیاسی ، همواره اعضای گروه های سیاسی غیر رسمی مانند گروه های مخالف جنگ ، حمایت از حقوق زنان ، گروه های ضد جهانی سازی و غیره که فقط یک هدف سیاسی دارند و به یک موضوع خاص می پردازند رو به افزایش بوده است ( Demos; 2002 , Cabinet office; 2002 ) .

اینکه افراد ترجیح می دهند بجای مشارکت در یک شکل و ارگان رسمی در چنین گروه های غالبا غیر رسمی ای حضور یابند نشان دهنده نگرانی آنها از نادیده گرفته شدنشان و نشنیده ماندن نظر آنها در زمینه های دیگر است که این امر بخاطر فاصله ای است که بین دولت و شهروندان بوجود آمده است ( Hale et al 1999 ) . در این موقعیت است که فناوری اطلاعات می تواند با فراهم کردن لینک های ارتباطی بین شهروندان و دولت این فاصله یا گپ را پر کند و باعث شود شهروندان بتوانند از راه های گوناگون و با سهولت بیشتری نظرات خود را منتقل کنند. برای مثال ایمیل کانال ارتباطی ای است که از رسمیت چندانی برخوردار نیست ولی نسبت به روش های سنتی ( ارسال نامه بین اعضای یک حزب یا بین  حزب و دولت) دارای سرعت بیشتری است یا سایت هایی مانندFaxYourMP.com  این امکان را برای اعضای یک حزب فراهم می کنند که بتوانند نامه های خود را بصورت الکترونیکی به این سایت ها بفرستند و این سایت آن را برای همه اعضای حزب فکس کند ( FaxYourMP.com ) .

اما از طرفی استفاده از فناوری اطلاعات برای توسعه و گسترش لینک های ارتباطی بین شهروندان و نمایندگان آنها نیازمند این است که دولت و نمایندگان خود را متعهد به مراجعه و سرکشی از این کانالها و دریافت نظرات ارسالی از طرف شهروندان بدانند وگرنه وجود راه های ارتباطی هیچ کمکی به شنیده شدن نظر افراد نخواهد کرد و فاصله بین دولت و شهروندان افزایش خواهد یافت. طبق گزارشی که سایت FaxYourMP.com ارائه کرده است گزارش شده که از بین ده هزار فکسی که از طریق این سایت و در بازه زمانی آوریل تا سپتامبر 2002 ارسال شده است تنها شصت و یک درصد از آنها ظرف چهارده روز که حداکثر زمان مورد قبول برای پاسخگویی است پاسخ داده شده اند و این نشان دهنده این امر است که حتی با وجود کانال های ارتباطی ، طرف مقابل باید خود را متعهد به مراجعه به این کانالها و دریافت نظرات بداند.

فناوری اطلاعات می تواند بعنوان کانال ارتباطی بین شهروندان نیز مورد استفاده قرار بگیرد. قبل از بکار گیری فناوری ، گروه های طرفدار احزاب بیشتر بر اساس کلاس هویتی گرد هم جمع می شدند بنابراین نظرات همه آنها تقریبا یکسان بود و هیجانی وجود نداشت و همین امر باعث می شد که این گروه ها به تدریج ضعیف شده و حالت راکد به خود بگیرند (Norris 1999 ) بعدها با بکارگیری فناوری اطلاعات تلاش شد که با جایگزینی این گروه ها با انجمن های اجتماعی که سطح گسترده تری از افراد در آن شرکت خواهند داشت، با این بی علاقگی و بی تفاوتی سیاسی مقابله شود و با گسترش راه های ارتباطی نظیر ایمیل ، فهرست ها و اتاق های گفتگو (Chat Room) و فضاهای مجازی بحث و تبادل نظر این امکان بوجود آمد که افراد بتوانند نظرات خود را به افراد بیشتری عرضه کرده و با متقاعد کردن آنها ، آنها را با نظر خود همراه کنند (Tsagarou 1998 ) . اما استفاده از فناوری اطلاعات بعنوان کانال ارتباطی بین شهروندان نیازمند فرهنگ سازی و آموزش های لازم برای استفاده از آن است وگرنه بجای اینکه از این امکانات برای پیشرفت و در جهت مثبت استفاده شود، می تواند باعث انحراف در مسائل سیاسی شود ( Habermas 1984,1986; Wihelm 1999  ) . برای مثال در سایت یا انجمنی که افراد می توانند به تبادل نظر بپردازند باید بین آزادی بیان و عقلانیت و اعتدال تعادل برقرار باشد تا به بهانه آزادی بیان وسیله ای برای اهداف خاص مثل نژادپرستی و تروریستی ایجاد نشود (  Tsagarous 1998) .

• تسهیل کننده اخذ تصمیم نهایی

نمونه بارز استفاده از فناوری اطلاعات در مرحله اخذ تصمیم ، استفاده از روش رای گیری الکترونیک می باشد که باعث راحتی انجام کار خواهد بود و افراد می توانند با مراجعه به ایستگاهای الکترونیک رای گیری و یا توسط اینترنت و از هر نقطه زمین در رای گیری شرکت کنند ( LGA; 2002 ) و این امر حتی شمارش آرا را تسهیل خواهد کرد. با این وجود نگرانی های بعضا مهمی نیز در استفاده از رای گیری الکترونیک وجود دارد که از آن جمله می توان به حفظ محرمانگی فرایند رای گیری ، امنیت آرا و شمارش آنها ، دسترسی همگان به تکنولوژی های رای گیری و توانایی و دانش استفاده افراد از فناوری های جدید اشاره کرد ( LGA 2002 ; Electoral commission 2003 ) .

یکی از اهداف این تحقیق بررسی این مسئله است که آیا تسهیل فرایند رای گیری باعث افزایش مشارکت در آن خواهد شد یا خیر؟ با اثبات این قضیه می توان مزیت یا عیب دیگری برای فناوری اطلاعات در زمینه سیاسی معرفی کرد. البته مطالعات در کشورهایی مثل انگلستان نشان دهنده تاثیر مثبت استفاده ازICT  در میزان مشارکت افراد بوده است که در اینجا شرایط را برای کشور خودمان بررسی می کنیم و امکان دارد نتیجه ای عکس نتایج بدست آمده در انگلستان حاصل شود.

1.2.  وضعیت فعلی انتخابات الکترونیک

هم اکنون تعدادی از کشورها مانند برزیل ، هلند و بلژیک در حال استفاده از نمونه هایی از رای گیری الکترونیک هستند و تمایل برای استفاده از این فناوری هر روز در حال افزایش است. شیوه ای که در این کشور ها پیاده سازی شده است به این صورت است که افراد به اماکن رای گیری مراجعه کرده و توسط رایانه یا پایانه هایی که در آنجا قرار دارند رای خود را اعلام می کنند و نتیجه به مرکز اصلی شمارش آرا ارسال می شود تا به نتایجی که از سایر ترمینالها به مرکز فرستاده شده اعمال شود و مورد شمارش قرار بگیرد. کشور استونی نیز اولین کشوری بود که در سال 2003 اجازه پیاده سازی رای گیری بصورت آنلاین و از طریق اینترنت و در سطح کل کشور را صادر کرد و برنامه هایی برای پیاده سازی آن فراهم آورد (  Emarketer.com/stanews) .

آمریکا

اولین رای گیری رسمی اینترنتی مربوط به انتخابات مقدماتی ریاست جمهوری در ایالت آریزونا کشور ایالات متحده آمریکا بود که در بازه زمانی 7 تا 11 مارس سال  2000 و پس از اینکه قوه قضایی آمریکا رای  گیری الکترونیک را از نظر امنیتی مورد پذیرش قرار داد، برگزار شد.

انتخابات این شهر بصورت دو مرحله ای پیاده سازی و اجرا شد و نتیجه موفقیت آمیزی از آن بدست آمد. مراحل کار به این صورت بود که افرادی که برای شرکت در رای گیری تمایل داشتند می توانستند طی روزهای 7 تا 10 مارس به وب سایت Elections.com مراجعه کرده و رای خود را اعلام کنند و در مرحله دوم افرادی که موفق به شرکت در رای گیری آنلاین نشده بودند می توانستند در روز 11 مارس بصورت حضوری به باجه های اخذ رای مراجعه کرده و رای خود را در صندوق بیاندازند .

نمونه ای دیگر از رای گیری الکترونیک در شهر فلوریدا برگزار شد که در آن افراد کارتی مانند کارت عابر بانک مخصوص خود داشتند و برای تشخیص هویت باید کارت را در ترمینال مربوطه قرار می دادند و رای خود را اعلام می کردند که البته این روش نمونه موفقی نبود و جنجال های زیاد بوجود آورد و همچنین کار شمارش آرا را هم با مشکل مواجه کرد؛ به همین دلیل ، دانشگاه های MIT و Caltech در صدد برآمدند که روش های بهتری برای پیاده سازی انتخابات با کمک کارت ارائه دهند (  Vote.caltech.edu ) .

اروپا

پروژه ای با نام CyberVote در بازه زمانی سالهای 2000 تا 2003 در کشورهای آلمان ، فرانسه و سوئد بصورت همزمان آزمایش شد که بیش از 3000 رای دهنده در آن شرکت داشتند و هدف آن شناسایی مشکلات احتمالی انواع روش های الکترونیک در رای گیری ها بود. در این پروژه این امکان برای شهروندان اروپایی بوجود آمده بود که بتوانند از طریق تلفن های همراه یا سایر دستگاه هایی که قابلیت اتصال به اینترنت را داشتند در انتخابات شرکت کرده و نظر خود را اعلام کنند. نکته جالب توجه ای که وجود دارد این است که با اینکه این پروژه فقط یک آزمایش بود اما باعث شد تعداد رای دهندگان در این بازه افزایش داشته باشد ( Europe Commission; 2003 ) . بعدها نتایج بدست آمده از این آزمایش توانست در پیاده سازی سیستم های مبتنی بر Html و جاوا و امنیت مورد نیاز این تکنولوژی ها تاثیر بسزایی داشته باشد.

انسانها در هزاره جدید بیش از هر زمان دیگر در تلاش و حرکتند. بعضی از مردم در جستجوی تحقق ارزشها و ترویج آنها و برخی به هر وسیله ای به دنبال تحقق آرزوهای خود هستند و گروهی نیز مجموعه ای از خواسته‌ها را در کنار هم می‌طلبند. اما یک وجه مشترک در احوال همه آنها ملاحظه می‌شود و آن «نیاز» است. جامعه بشری امروز بیش از هر زمان دیگر با کمبود منابع و نیازهای متنوع مواجه است و تلاش می‌کند با بهره گرفتن از منابع محدود موجود پاسخگوی قسمتی از نیازهای نا محدودش باشد. اگر اقتصاد بررسی چگونگی رفع نیازهای نامحدود با بهره گرفتن از منابع محدود باشد، مدیریت مجموعه ای از مهارتها و دانسته‌ها برای استفاده بهینه از منابع محدود موجود خواهد بود و بازاریابی علم تشخیص نیاز و رفع آنها از طریق تبادل منابع است.

در دنیای امروز دگرگونیهایی بسیار زیاد همراه با گسترش رقابت در زمینه هایی متنوع، به ویژه در بازارها، مشاهده می‌شود. «تغییر» واژه آشنایی است که توأم با فرصت‌ها و تهدیدهایی برای جوامع و زمینه های شغلی مختلف گاهی عامل رشد و توسعه و زمانی عامل نگرانی و تحیر و واماندگی می‌شود. کشورها و شرکت هایی که پویایی را هدف خود قرار داده اند سازندگی و توسعه را در تغییر می‌یابند و گروهی که فقط متقاضی برکت بدون حرکت هستند از ایجاد هرگونه تغییر در وضع موجود نگران بوده، مقاومت شدیدی در برابر آن نشان می‌دهند، تا روزی که مجبور به پذیرش آن گردند. استفاده از بازاریابی، که واژه ای نارسا و در عین حال جا افتاده و مصطلح برای بازاریابی[1]است برای همه شرکت‌ها و سازمان هایی که در صدد هستند بدون تسلیم در برابر تغییر، حضوری آگاهانه در بازار داشته باشند، ضرورت دارد. آنها باید تلاش کنند تا با بازارگرایی، بازارشناسی، بازارگردی و بازاریابی سهم بازار مناسبی برای خود به دست آورند و با عرضه محصولی خوب با قیمتی مناسب، به کارگیری روش های مطلوب توزیع، استفاده از تبلیغات آگاه کننده و جهت دهنده و شناسایی

 رقبا، فرصتها و تهدیدهای محیطی، سهم بازار خود را افزایش دهند و با خلاقیت، ابتکار، انعطاف پذیری و تطبیق منابع با نیازها و خواسته های مشتریان داخلی و خارجی، علاوه بر افزایش سهم بازار و بازاریابی برای هر نوع حرکت آگاهانه و هدفمند در بازار امروز ضرورت دارد، بازاری که دیگر نه مرز می‌شناسد و نه مشتری خاصی را در نظر دارد. «جهانی شدن»[2] بازار پدیده ای است که به تدریج چهره مشتریان خود را نیز حفظ نمایند.خود را نمایان می‌سازد. شعار امروز بازاریابی برای همه کارآفرینان و مدیران و بازاریابان حرفه ای در این جمله کوتاه خلاصه می‌شود: «جهانی بیندیش، محلی عمل کن» جهانی شدن بازار یعنی اقتصاد و تجارت بدون مرز، و لازمه آن بینش وسیع، حرکت هدفمند، نگرش سیستمی، و افزایش توانمندی‌ها و بهبود مقررات و قوانین است. بازاریاب امروز باید مرزها را بشکند، مغزش را به کار اندازد و رمزهای کامیابی را زودتر از دیگران بیابد و بشناسد تا بتواند در تلاطم بازار واقعی که در آن حرفه ای‌ها در شکار لحظه‌ها هستند و فرصتها را به سادگی از دست نمی‌دهند خود را نجات دهد. بازاریابان باید جهان را به عنوان بازار محصولات و خدمات خود به حساب بیاورند و با اتخاذ نگرش و تفکری سیستمی تلاش کنند تا با شناخت محیط‌ها و فرهنگ های موجود در جهان، محصولات خود را هماهنگ با تقاضای مشتریان گوناگون عرضه کنند. ایران نیز در شرایط فعلی نیازمند آگاهی از علم بازاریابی و استفاده از آن است؛ زیرا بازاریابی آغاز و انجام تمامی تلاش‌ها برای تولید محصولات و ارائه خدمات به جامعه است.

1- 1 بیان مسأله:

تبلیغات به عنوان یکی از ابزارهای شناخته شده بازاریابی برای گسترش و نفوذ در بازار می باشد. تبلیغات، نه تنها به عنوان یکی از عناصر آمیخته بازاریابی مورد علاقه و بحث صاحبنظران علم بازاریابی است، بلکه از آن جهت که در ارتباط مستقیم با مصرف کنندگان میباشد، به عنوان ملموس ترین فعالیت بازاریابی مورد توجه عموم مردم قرار دارد.به طور کلی امروزه صاحبنظران، بازاریابی را فرایند ارضای نیازها و خواسته های بشر تعریف می‌کنند. به نظر فیلیپ کاتلر، بازاریابی عبارت است از: فعالیتی انسانی در جهت ارضای نیازها و خواسته‌ها از طریق فرایند مبادله بنابراین بازاریاب باید رفتار خریداران و عکس العمل های آنها را در هنگام فرایند خرید، مورد مطالعه و بررسی قرار دهند تا به نتیجه مطلوب برسند در قرن حاضر که مفاهیم ارتباطات، رقابت و مشتری گرایی با هم پیوند خورده، تبلیغات به عنوان عنصری ارزشمند، نقش اساسی در حفظ و بقاء سازمان‌ها از طریق شناسایی و معرفی محصولات ایفا می‌کند، لذا با توجه به جایگاه ویژه ای که آگهی های تبلیغاتی دارند، و با توجه به اینکه این علم هر روز با علوم جامعه شناسی ـ آمار- اقتصاد و روانشناسی پیوستگی بیشتری پیدا می‌کند و هنرهایی نظیر موسیقی ـ ادبیات – عکاسی ـ گرافیک و نقاشی را به خدمت می‌گیرد، آگهی های تبلیغاتی در رساندن پیام فروش به بازارها و مصرف کنندگان نقش اساسی را ایفا می‌کنند، لذا آگهی های تبلیغاتی به عنوان یک عامل بسیار مهم بر رفتار مصرف کنندگان در فرایند تصمیم خرید مورد توجه می‌باشد. (بهزادرهبر،ماهنامه سینما تئاتر ،شماره 33،1378،ص27)

بنابر آنچه گفته شد در تحقیق حاضر مسئله اصلی این است که آیا تبلیغات تلویزونی تا چه میزان بر روی فرایند تصمیم خرید خودرو موثر است؟

در این فصل به تحقیقات صورت گرفته در زمینه­ ربات­های دوپا پرداخته می­ شود. اینکه چگونه مدل دو درجه آزادی Golliday وHemami[1] در سال 1976 به مدل­هائی کاملتر و روش­های کنترل نیرو یا موقعیت به الگوریتم­های امپدانسی تبدیل شده ­اند، مورد بحث قرار می­گیرد. دیدگاه بهینه­سازی و روش­های کنترل هوشمند به صورت خلاصه آورده شده ­اند. سپس به نمونه­هائی از ربات­های دوپا که تاکنون ساخته شده ­اند می­پردازیم. در انتها هدف از انجام پروژه معرفی شده و مساًله­ای را که به آن پرداخته­ایم تعریف می­کنیم.
 
1-2-تلاشهای اولیه
اولین تلاش­ها برای شناخت دینامیک ربات­های دوپا جهت کنترل آنها به دهه 70 باز می­گردد. در سال 1976 Golliday وHemami­، از فیدبک­[1] خطی جهت پایدارسازی مدل دو درجه آزادی  و تعیین موقعیت قطب­ها جهت تحمیل مشخصات مطلوب به سیستم استفاده نمود. فیدبک خطی به طور کلی شامل فیدبک کردن تمام  متغیرهای حالت به تمام عملگرها در سیستم است. در همین سال Hemami وCamana[2]­، پایدارسازی ایستادن و حرکت پریودیک را با بهره گرفتن از فیدبک غیرخطی ارائه نمودند. پس از آن Hemami وCvetkovic[3]­، با ترکیبی از فیدبک­های خطی و غیرخطی ناحیه بزرگتری از پایداری را به وجود آورد. عدم وجود مدل­های با درجات آزادی بالاتر که شباهت بیشتری به انسان داشته باشند Golliday وHemami[4]­، را بر آن داشت تا با در نظر گرفتن یک مدل سه­درجه آزادی و با بهره گرفتن از تکنیک­های شناخته شده تا آن زمان روابط مورد نیاز برای کنترل مدل بدون زانوی خود را استخراج نمایند. آنها ابتدا به وسیله معادلات لاگرانژ دینامیک سیستم را شناختند و پس از خطی­سازی روابط را به فرم معادلات حالت درآوردند تا روی پایداری، کنترل­پذیری و مشاهده­پذیری سیستم مطالعه نمایند. در کنترلر، فیدبک چند متغیره برای دی­کوپله کردن معادلات دینامیک رسته 6 به سیستم­هایی جدا و با رسته 2 اعمال شد. این عمل نقش عمده­ای در ساده­سازی طراحی کنترلر دارد. در بخش بعدی با اعمال فیدبک حرکتی با طول گام و سرعتی مشابه انسان تولید نمودند.
Hemami و همکاران [5]­، آزمایشاتی روی مدل­هایی از مجاری نیم­دایره و اتولیت­[2]ها که به وسیله Nashner و با تخمین توابع انتقال این اندام­ها  ارائه شده بود، انجام دادند. هدف اصلی از این کار تشخیص کفایت این مدل­ها در پایداری ربات­های پادار بود. هدف دیگر نزدیک کردن آنالیز حرکت به واقعیت بود به گونه­ ای که به جای فیدبک حالت از فیدبک خروجی اتولیت استفاده شود. نتایج  بیان می­داشتند که برای پایداری مدل پاندول معکوس نیاز به فیدبک­هایی از سرعت و موقعیت می­باشد. همچنین مقادیر کوچک و مختلفی از بهره در نظر گرفته شد که بعضی از آنها پس از اعمال به حلقه کنترلی، شباهت زیادی به نتایج آزمایشگاهی Nashner نشان می­داد.
به طور کلی مطالعات انجام گرفته در این دهه و حتی اوایل دهه 80 به دلیل در نظر گرفتن درجات آزادی کم و عدم پیاده­سازی روی یک ربات­، نمی­توانند پاسخگوی نیازهای کنونی محققین جهت ساخت وکنترل ربات­هایی که در تعامل با انسان و محیط پیرامون خود، بتوانند از عهده وظایف پیچیده برآیند، باشند.
1-3- دیدگاه بهینه­سازی
ربات­های دوپا  ناچار به استفاده از منابع انرژی محدود هستند. در شرایطی که راه رفتن در یک سیکل تکرارشونده در حال انجام است، توجه به مصرف مینیمم انرژی می تواند بسیار سودمند باشد. در راستای بسط روش راه رفتن با مصرف مینیمم انرژی در سطوح صاف و شیب­دار Channon و همکاران [6]­،Rostami  و همکاران [7] و Roussel و همکاران [8]، روش­هایی از تولید مسیر را با مینیمم­سازی تابع هزینه انرژی مصرفی ارائه نمودند. Hardt و همکاران [9]­، مساله مصرف مینیمم انرژی در ربات را مورد توجه قرار دادند. حل معادلات پیچیده حاصله به وسیله روش­های عددی و مدل دینامیک بازگشتی آسان شده است. در سال 1997Fujimoto و Kawamura[10]­، روش جدیدی از حرکت ربات را بر اساس توزیع بهینه نیروی پا به وسیله برنامه ­ریزی غیرخطی (Quadratic Programming)­، ارائه نمودند. کنترلر شامل کنترل مقاوم نیرو در پای تکیه­گاه، کنترل مقاوم موقعیت در پای غیر تکیه­گاه، یک کنترلر وضعیت (Attitude Control) و یک قسمت طراحی حرکت پای آزاد می­باشد. ورودی به کنترلر وضعیت نیروی عکس­العمل است. روش به کار رفته در اینجا می ­تواند وضعیت کل ربات در برخورد پا و زمین را علی­رغم وجود اصطکاک کم پایدار نماید. در سال 2002 ، Ono و Liu [11]­، مسیر بهینه ربات را با مینیمم­سازی مربعات گشتاورهای ورودی طراحی کرد. پس از آن Wollherr و همکاران [12]­، کنترل بهینه مسیر را با یک روش همزمان جبران­سازی ژاکوبین­ها ترکیب نمودند. آنها برای جبران انحرافات در شرایط پایداری یا قیود موجود که در اثر عواملی چون اغتشاشات خارجی و یا اشکالات سخت افزاری ممکن است به وجود آید­، از روشی به نام جبران ژاکوبی استفاده نمود. در این روش با جابجایی محورهای مختصات متصل به بدن ربات انحرافات ایجاد شده جبران می­ شود.
 
 
 
1-4 –روش­های کنترل هوشمند
راه رفتن روی سطوح دارای شیب و موانع مختلف و یا سطوح نامشخص ممکن است باعث ناپایداری ربات شود. این ناپایداری درنتیجه

 خطاهای تعیین موقعیت و ایجاد نیروهای نامتعادل در پاها می­باشد. در شرایط واقعی یک ربات دوپا تنها برای راه رفتن روی سطوح هموار مورد نیاز نیست بلکه تطبیق با عدم قطعیت­های محیط، مطلوب نظر کاربر می­باشد. یک ربات با شرایط عملکرد مطلوب می­بایست بیش از پیش به انسان شبیه باشد. توانائی تغییر مسیر (Switching) و یادگیری مسیر زمانی که ربات با یک مسیر نامشخص از قبل روبرو می­ شود، دغدغه­هایی است که ذهن دانشمندان را سال­ها به خود مشغول نموده است. تحت این شرایط ترکیب تکنیک­های کنترل نیرو و موقعیت با الگوریتم­های آموزشی ضروری به نظر می­رسد. Miller [13]­، ِDoerschuk و همکاران [14]و Kun و Miller [15]­، کارهای اولیه در زمینه اعمال شبکه­ های  عصبی  به ربات دوپا را انجام دادند. Salatan و همکاران [16] و Hu  و همکاران [17]­، از دیگر افرادی بودند که در این زمینه تلاش­ هایی انجام دادند. Kurematsu و همکاران [18] وJuang وLin [19]­، به صورت موثری از شبکه­ ها­ی عصبی در طراحی مسیر استفاده کردند. پیش از این­ها و در سال1992­، Wang و همکاران [20] ، ساختار شبکه عصبی را برای کنترل یک مدل سه لینکی به کار بردند. کنترلر از مشخصه­های محاسباتی مفید شبکه­ های عصبی از جمله مقاوم بودن و تطبیق پارامترها استفاده می­ کند. مقایسه عملکرد کنترلر با کنترلر حاصل از قانون کنترل بهینه کارایی بهتر آن را در حضور اغتشاشات بزرگ نشان می­دهد.

به دلیل توانائی­های تکمیلی­، روش­های هوشمند هیبرید جایگاهی قابل توجه در مطالعات مربوط به حرکت ربات پیدا کرده ­اند. درسال 2000 Juang[21] ­، یک الگوریتم یادگیری بر اساس کنترلر نوروفازی[3] را معرفی کرد. این الگوریتم می تواند محدودیت­ها و شرایط مختلف از جمله طول گام و سرعت راه رفتن را به طور کامل ارضا نماید. الگوریتم ژنتیک[4] به صورت موثری در مفاهیم شبکه­ های عصبی در ربات­ها به کار گرفته شده است.Nagasaka و همکاران [22]­­، در ربات 16 درجه آزادی خود که هدایت بصری داشت­، از یک کنترلر نوروژنتیک[5] استفاده کردند. آموزش حرکت چرخشی پا (Swing motion) به وسیله شبکه عصبی و به کمک اطلاعات بصری از یک محیط کار مجازی هدف اصلی این پژوهش بوده است. محیط کار مجازی به منظور شتاب­دهی به فرایند یادگیری موثر است. اختلافات موجود در فرایند یادگیری میان محیط کار مجازی و ربات واقعی به وسیله توانائی­های شبکه عصبی خنثی می­ شود.
 
1-5­- کنترل امپدانس
پس از آشکار شدن مشکلات الگوریتم­های کنترل نیرو­، کنترل موقعیت و حتی الگوریتم­های هیبریدی از این دو­، ارائه روشی نوین که نقاط ضعف قبلی را پوشش دهد­، امری مهم و تاثیرگذار تلقی می­شد. روش کنترل امپدانس که به وسیله Hogan[23] ­، ارائه شد­، مفهوم جدیدی در کنترل بود که نه دقیقا به مفهوم کنترل نیرو بود و نه با کنترل موقعیت انطباق داشت­، بلکه ترکیبی از هر دو بود. به کارگیری این مفهوم در ربات­های دوپا مدت­ها بعد و در سال،2001 به وسیله Park[24] ­، انجام شد. او با بکارگیری این الگوریتم توانست کنترل پای چرخان (Swing motion) را به خوبی کنترل مفصل ران انجام دهد که از این جهت کاری قوی­تر از کارهای قبلی بود. پیش از آن و در سال1999 ­، Park و Chung[25] ­، از ترکیب روش گشتاور محاسبه شده و کنترل امپدانس برای کنترل حرکت ربات استفاده نمود. نقش کنترل امپدانس کنترل پای چرخان (Swing motion) و به طور خاص کنترل ضربه حاصل از فرود آمدن پا بود. شبیه­سازی انجام شده­، کیفیت بهتر عملکرد کنترلر را نسبت به زمانی که تنها الگوریتم گشتاور محاسبه شده استفاده شده بود­، نشان می­دهد.
الگوریتم کنترل امپدانس به روش کنترلی که انسان در حرکت خود به کار می­برد­، بسیارشبیه است. ما در هر گام ماهیچه­های خود را منقبض و منبسط می­کنیم. این عمل به خصوص در پاها بسیار مهم است. انقباض و انبساط ماهیچه­ها به نوعی همان تغییر ضرایب امپدانس است. انسان قبل از گذاشتن پا روی زمین­، پا را ریلکس می­ کند تا ضربه را جذب کند و پس از آن برای حفظ پایداری عضلات را منقبض می­ کند. وقتی انسان راه می­رود­، دقیقا مسیر حرکت بالاتنه را کنترل نمی­ کند­، بلکه نیروی پاها که جابجایی بالاتنه را موجب می­شوند­، کنترل می­ کند. همچنین انسان مسیر پای متحرک را به منظور جلوگیری از برخورد پا با موانع کنترل می­نماید.
Lim و همکاران [26] ­، در همان زمان­، کنترل امپدانس را در ربات WABIAN-R III با موفقیت به کار بردند. در این تحقیق ضریب دمپینگ بالائی برای امپدانس در نظر گرفته شده بود تا اثر ضربه پا کاهش یابد. همین طور سختی بالائی برای نیمه اول مرحله یک تکیه­گاهی به منظور افزایش ممان داده می­ شود. پارامترهای کنترل امپدانس به صورت همزمان (Real Time) و در طول حرکت­، تنظیم می­شوند.
 
1-6­- کنترل جابجائی جسم
در راستای کنترل نیروهای عمل و عکس العملی در فرایندهائی که مسأله­ برخورد با محیط را شامل می­شوند، الگوریتم­های کنترل نیرو و امپدانس استخراج شده ­اند. در سال 1981، (Raibert & Craig) الگوریتم هیبریدی نیرو و موقعیت را ارائه نمودند که در آن نیرو در بعضی راستاها و موقعیت در راستاهای دیگر کنترل می­شد [37]­ .(Nakamura et al) در سال 1987، جابجائی جسم توسط چند بازو به صورت هماهنگ را مورد مطالعه قرار دادند و در آن دینامیک جسم را هم ملاحظه نمودند [38]. اما به جهت اینکه کنترل نیرو و موقعیت هر دو در یک راستا امکان­ پذیر نبود، Hogan، مفهوم کنترل امپدانس را به منظور رفع این معضل در سال 1985 ارائه نمود [23]. از آن پس مفهوم امپدانس مبنای کنترل در فرایندهائی که در آن ربات به نوعی با محیط اطراف خود تماس دارد قرار گرفت، به طوری که بخش عمده­ای از تحقیقات مربوط به این زمینه را ترکیب کنترل امپدانس با سایر الگوریتم­های کنترلی شامل می­ شود. در سال 1988 ((Goldenberg، با اعمال همزمان کنترل امپدانس و کنترل نیرو، چگونگی اعمال نیروی دلخواه به محیط و همزمان برقراری رابطه میان این نیرو و موقعیت نقطه­ی تماس نسبت به موقعیت بازو را مورد مطالعه قرار داد [39]­. در سال 1993،(Seraji & Coulbagh)­، تلاش کردند تا با اعمال نیروی دلخواه تماسی در قالب کنترل امپدانس، چگونگی تعامل با محیط­های ناشناخته برای ربات را مورد بررسی قرار دهند [40]­. در سال 2001،(Nagchaudhuri &Garg)­، ترکیبی از کنترل تطبیقی و امپدانس را به منظور جابجائی یک جسم سنگین به وسیله­ دو بازوی کارگر ارائه نمودند[41]­. در همین سال (Cacavalle & Villani)­، با اعمال کنترل مقاوم، به دلیل اغتشاشات وارده و دینامیک مدل نشده، و همزمان اعمال کنترل امپدانس به هر یک از بازوها و همچنین جسم، روشی را برای کنترل جابجائی جسم به وسیله­ چند بازو را ارائه نمودند[42]­.
پیش از آنها و در سال 1992،(Shneider & Cannon)­، با اعمال کنترل امپدانس بر جسم، OIC را معرفی نمودند [43]­. این روش به دلیل عدم وجود پسخوراند از حرکت مجری نهائی، ممکن است موجب  بروز مشکلاتی شود. به عنوان مثال، زمانی که جابجائی یک جسم منعطف مورد نظر باشد، به کار بردن این الگوریتم موجب ناپایداری می­ شود. این مسأله را (Meer &Rock)­، در سال 1995 نشان دادند [44]­.
اما راه حل معضلات موجود در روش­های قبلی با ارائه­ روش کنترل امپدانس چندگانه توسط (Moosavian & Papadopolus)­، در سال 1997 منتشر شد[45]­. در این روش با اعمال کنترل امپدانس در تمام سطوح، به یک حرکت هماهنگ برای رسیدن به هدف تعقیب جسم دست می­یابیم. این روش توسط این دانشمندان بر مدلی از یک موشک فضانورد با موفقیت اعمال شده است [46]­. هم­اکنون کاربردهای دیگری از آن در دست مطالعه و بررسی است. این پروژه نیز در همین راستا و با هدف گسترش کاربرد این روش در ربات­های دوپا تعریف و انجام شده است.
 
1-7- نمونه­هائی از ربات­های ساخته شده
بی­شک هدف اصلی از ارائه تمامی این تئوری­ها و آزمایشات، تکامل هر چه بیشتر الگوریتم­های کنترلی جهت پیاده­سازی در ربات دوپاست. در این میان مروری بر دو نمونه از ربات­های ساخته شده خالی از لطف نیست.
در سال 2005Verrelst و همکاران [27] ، رباتی ساختند که عملگرهای آن همگی نیوماتیکی بودند. دراین ربات که Lucy نام دارد، برای یک مسیر طراحی شده روش گشتاور محاسبه شده و کنترل بنگ­بنگ برای فشار استفاده شده است.
ربات P2 از سری ربات­های تولیدی شرکت هندا در مراحل زیر کنترل می­ شود (Hirai و همکاران [28]):
1-کنترل نیروی عکس­العمل سطح
2-کنترلرZMP  مدل، در مسیر حرکت ربات به گونه­ ای که ZMP به نقطه­ای مناسب جابجا شود، تغییر ایجاد می­ کند.